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Mes travaux de recherche actuels s’articulent autour du contrôle et la commande des systèmes robotiques autonomes. La théorie des systèmes hybrides (commande des systèmes continus en présence d’événements discrets) ainsi que les outils de l’intelligence artificielle sont utilisés pour aborder les thèmes suivants :
  1. navigation de robots mobiles / véhicules autonomes en présence d’obstacles,
  2. contrôle coopératif des systèmes multi-robots / multi-véhicules,
  3. minimisation énergétique de la dynamique des véhicules électriques hybrides.

Mes travaux antérieurs portent sur :

  1. la robotique en essaim,
  2. simulation des systèmes multi-agents,
  3. les robots marcheurs,
  4. commande neuro-floue.
Last Updated on Friday, 05 April 2019 13:10
 
Encadrements et co-encadrements PDF Print E-mail
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I) Doctorants

a) Encadrements de thèses en cours

 

Zheng-ze Zhu (début : décembre 2018), Hierarchical and Hybrid Decisional Control Architecturefor Cooperative Navigation of Autonomous Vehicles in ComplexEnvironments/Situations, Thèse Université Clermont Auvergne (UCA) dans le cadre d’une bourse attribuée par HUBEI University of Automotive Technology(Chine).  Co-encadrée avec : A. Quilliot.

 

Mehdi Mounsif (début : octobre 2017), Safe Learning for Fast Planning and re-planning of Heterogeneous Multi-robot systems: Appliaction for manipulation tasks in Factories of the Future, Thèse Université Clermont Auvergne (UCA) dans le cadre d’une bourse MENRT. Co-encadrée avec : S. Lengagne et B. Thuilot.

 

Dimia Iberraken (début : janvier 2017), Trajectoires sûres pour les véhicules à délégation de conduite, Thèse Université Clermont Auvergne (UCA) dans le cadre d’une CIFRE avec l’entreprise Sherpa Engineering

 

Nadhir Mansour Ben Lakhel (début : janvier 2017), Architecture multi-contrôleurs hybride pour systèmes autonomes : Application à la navigation d’un robot mobileThèse en cotutelle entre l’UCA et l’École Nationale d'Ingénieurs de Sousse (ENISo - Tunisie). 1. Co-encadrée avec : J. Ben Hadj Slama (ENISo) et O. Nasri (ENISo).

 

Charles Philippe (début : octobre 2016), Reliable and Safe Control Navigation of Multi-Vehicle Formation in Complex Urban EnvironmentThèse en cotutelle entre l’UCA et l’Université de Cranfield (UC, Royaume-Uni). Co-encadrée avec :B. Thuilot (UCA), A. Tsourdos (Cranfield Univ.) et H-S Shin (Cranfield Univ.).

 

Siddharth  Maraje (début : avril 2016), Modelling and control of a collaborative mechatronic system for robotized asbestos removal, Thèse Université Clermont Auvergne (UCA) dans le cadre du projet Européen Bots2Rec. Co-encadrée avec : C. Bouzgarrou et J-C. Fauroux.

 

b) Encadrements en voie de soutenance


Rustem Abdrakhmanov (début : novembre 2014), Hybrid Control Architecture for the Optimal Tri-Actuation of Heavy Vehicle (BUSINOVA Evolution), Thèse Université Blaise Pascal dans le cadre du Projet BUSINOVA Evolution.

 

c) Encadrements de thèses déjà soutenues

 

Suhyeon Gim (soutenance prévue en juin 2017), Flexible and Smooth Trajectory Generation based on Parametric Clothoids for Nonholonomic Car-like VehiclesThèse en cotutelleentre l’Université Blaise Pascal et l’Université de SungKyunKwan (Corée du Sud) dans le cadre du projet BRI Franco-CoréenSoutenue le 27 juin 2017.

 

José Miguel Vilca Ventura (début : octobre 2011) : Safe and Flexible Hybrid Control Architecture for the Navigation in Formation of a Group of Vehicles. Thèse Université Blaise Pascal dans le cadre du projet ANR SafePlatoonSoutenue le 26 octobre 2015.

 

Bassem Hichri (début : avril 2012), Design and control of collaborative cross and carry mobile robots. Projet RobDyn C3Bots (Collaborative Cross and Carry mobile roBots) du Laboratoire d'Excellence IMobS3, Thèse Université Blaise Pascal. Soutenue le 5 octobre 2015. 


Mehdi Mouad (début : octobre 2009) : Control and Management Architecture for Distributed Autonomous Systems: application to multiple mobile vehicles based platform. Thèse Université Blaise Pascal, collaboration avec CRP-Henri-Tudor (Luxembourg). Soutenue le 31 Janvier 2014. 


Guillaume Lozenguez (début : octobre 2009) : Stratégies coopératives pour l’exploration et la couverture spatiale pour une flotte de robots explorateurs. Thèse Université de Caen, collaboration avec le GREYC de Caen dans le cadre du projet ANR R-DiscoverSoutenue le 13 décembre 2012.


Ahmed Benzerrouk (début : octobre 2007) : Architecture de contrôle hybride pour systèmes multi-robots : Application à la navigation en formation d’un groupe de robots mobiles. Thèse Université Blaise Pascal. Soutenue le 18 avril 2011.


II) Post-doctorants / Ingénieurs

Elkhatib Kamal Ibrahim (début : mars 2016), Neuro-Fuzzy Control Architecture for a Reliable and Efficient Tri-Actuation of Heavy Vehicle. Cadre du projet ADEME BUSINOVA Evolution.

 

Nadir Ouddah (début : mars 2016), Optimal Control Architecture based on Hamiltonian Formulation for the Tri-Actuation of Heavy Vehicle. Cadre du projet ADEME BUSINOVA Evolution.


III) Master II

Yassir Dahmane (5 mois, année universitaire 2016-2017), Optimal Energy Consumption of an Hybrid Vehicle in Heavy Traffic using Adaptive Cruise Control with Stop&Go, Master II recherché Robotique – UCA (Université Clermont Auvergne). Bourse Labex IMobS3.

 

Ghyath Bouzid (5 mois, année universitaire 2016-2017), Navigation in Formation of a Group of VipaLab Vehicles in Highly Dynamic and Unstructured Environment, Master II, École Nationale d’Ingénieurs de Monastir (Tunisie) / UCA. Bourse du gouvernement Tunisien.

 

Sirine Kouada (5 mois, année universitaire 2016-2017), Commande dynamique de véhicules dans des configurations complexes, Master II, École Nationale d’Ingénieurs de Monastir (Tunisie) / UCA. Bourse du gouvernement Tunisien.

 

Guillermo Sánchez Rodríguez (6 mois, année universitaire 2013-2014) : Obstacle Detection Based on Laser Range Data and Segmentation for an Autonomous Vehicle, Erasmus -Université de  Valladolid (Espagne) – Université Blaise Pascal.

 

Lotfi Jaïem (6 mois, année universitaire 2012-2013) : Navigation in Formation of a Group of VipaLab Vehicles in Unstructured Environment, Master II recherche Robotique Université Blaise Pascal. 


Amani Azzabi (3 mois, année universitaire 2012-2013) : Architecture comportementale hybride d'un système autonome : Application à la navigation d'un robot mobile, Stage de Master II – collaboration avec l’Ecole Nationale d'lngénieurs de Sousse (ENlSo) Tunisie. 


Chabha Boussamet (5 mois, année universitaire 2009-2010) : Commande optimale pour la navigation sûre d'un robot mobile. Master II recherche MSIR (Modèle Système Imagerie Robotique) -Université Blaise Pascal. 

 

Mouloud Ider (5 mois, année universitaire 2009-2010) : Contrôle/Commande par logique floue de la coopération d’un groupe de robots mobiles pour la navigation en convoi. Master II recherche MSIR - Université Blaise Pascal. 

 

Zaher Al Barakeh (8 mois année universitaire 2008-2009) : Stabilité asymptotique d’une architecture de contrôle modulaire pour la navigation en formation d’un groupe de robots mobiles. Master MSIR - Université Blaise Pascal.

 

Zhongjie Yang (8 mois année universitaire 2007-2008) : MiRoCo, un simulateur Multi-plates-formes pour systèmes multi-robots. Master Polytech'Clermont-Ferrand - Université Blaise Pascal.

 

Franck Stephan (8 mois année universitaire 2006-2007) : Contrôle hybride (centralisé/distribué) pour la navigation en convoi d’un groupe de robots mobiles. Master MSIR - Université Blaise Pascal.

 

Roger Gil Toha (6 mois année universitaire 2004-2005) : Implémentation matérielle et logicielle d'un module capteur pour le mini-robot ALICE, 6 mois (année universitaire 2004-2005). Matser IAP (Informatique, Automatique, Productique) - Université Franche-Comté. Collaboration avec l'ETSEIB (Escola Técnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona) Espagne.

 

Antoine Baud (6 mois année universitaire 2003-2004) : Conception et réalisation d'un module de localisation et de communication pour des mini-robots ALICE, Matser IAP - Université Franche-Comté. Collaboration avec l'ISEN (Institut Supérieur d'Électronique et du Numérique) de Lille.

 

Julien Velghe (10 mois année universitaire 2002-2003) : Localisation et suivi d'objets par vision, Matser IAP et PFE de l'ENSMM de Besançon - Université Franche-Comté.

 

Sébastien Rouzier (10 mois année universitaire 2002-2003) : Mise en place d'un module antennaire sur le mini-robot ALICE, Matser IAP et PFE de l'ENSMM de Besançon - Université Franche-Comté.

 

IV) Master I et DUT

Dieu-Merci.Amoussou (2 mois année universitaire 2010-2011) : Perception télémétrique pour l'évitement d'obstacles d’un robot mobile de type Khepera III. 4 ème année dePolytech'Clermont-Ferrand.

 

Léo Baudouin (2 mois année universitaire 2009-2010) : Perception pour l'évitement d'obstacles d’un robot mobile de type Khepera III. 4ème année à l'IFMA.

 

Gaspard Duchamp (4 mois année universitaire 2008-2009) : Commande pour la navigation d'un robot mobile en présence d'obstacles. M1 informatique et système - Université Blaise Pascal.

 

Ramatou Tinni Nouhou (4 mois année universitaire 2008-2009) : Détection et caractérisation d'un robot mobile dans un environnement de navigation. M1 informatique et système -Université Blaise Pascal.

 

Pierre Cartade (2 mois année universitaire 2008-2009) : Contournement d'obstacles pour un robot mobile par vision embarquée. M1 informatique et système - Université Blaise Pascal.

 

Yoann Balandier (2 mois année universitaire 2004-2005) : Implémentation d'architectures de contrôle comportementales sur des mini-robots ALICE. DUT GEII (Génie Electrique et Informatique industrielle) de Troyes.

 

Last Updated on Sunday, 12 May 2019 09:53
 
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(Partie non complètement à jour)

Principales responsabilités recherche 

  • Responsable de l'axe ISPR de l'Institut Pascal, depuis novembre 2018.
  • Chairman et co-organisateur du workshop intitulé FRCA-IAV “Flexible and Robust Control
    Architectures for Intelligent / Autonomous Vehicles” à IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV'19).
  • Membre du conseil de laboratoire et du conseil scientifique de l'Institut Pascal, depuis novembre 2018.
  • Membre de la conférence scientifique de l'axe ISPR de l'Institut Pascal, depuis janvier 2016.
  • Membre du comité de rédaction (Senior Editor-at-Large) du Journal of Intelligent and Robotic Systems, Springer, Facteur d’impact : 1.512, depuis janvier 2018.
  • Membre du comité technique IFAC « TC 7.5. Intelligent Autonomous Vehicles ».
  • Membre de comités de programme de 14 conférences et de 4 workshops internationaux.
  • Membre de comités d’organisation de 4 congrès et 1 école d’été.
  • Membre élu du groupe d’experts en 61ème section de l’UBP, depuis mars 2009.
  • Responsable adjoint de l’équipe MACCS de l’Institut Pascal, depuis septembre 2015.
  • Responsable scientifique et technique au niveau de l’Institut Pascal / IMobS3 des projets : ANR R-Discover (2008-2012), ADEME BUSINOVA Évolution (2014-2018) et LABEX IMobS3 IRMA-AVN (2017-2019).
  • Membre du comité scientifique de l’axe ISPR de l’Institut Pascal, depuis janvier 2016.
  • Référent de la thématique « Exploration et Navigation Autonome » au niveau de l’axe ISPR, depuis janvier 2016.
  • Membre dans « Technical Committee on Multi-Robot Systems - IEEE RAS ».

Principales responsabilités pédagogiques/administratives

  • Responsabilité de l’option « Power and Robotics » du département Génie Électrique (GE), (de 2012 à 2015).
  • Responsable des stages de 4ème année GE (depuis janvier 2012).
  • Responsable des relations Internationales GE (depuis septembre 2007).
  • Responsable de la communication avec notamment l’organisation de la fête de la science au niveau du GE (de 2007 à 2012).
  • Participation active à la certification ISO 9001 de Polytech Clermont Ferrand (depuis 2012). Polytech Clermont-Ferrand est certifiée ISO 9001 depuis février 2014.

Séjour recherche à l’étranger (moyenne et longue durée)

  • Allemagne : 2 mois en 2018 (de janvier à février) au KIT (Karlsruhe Institute of Technology) dans le cadre d’une collaboration recherche avec le Prof. Christoph Stiller, dont le département MRT (Institut für Mess- und Regelungstechnik).
  • Royaume-Uni : CRCT (Congé pour Recherches ou Conversions Thématiques) de 6 mois (de janvier à juillet 2014) au Royaume-Uni (Universités de Cranfield (4 mois) et de Kingston (2 mois)), accordé au titre de l’établissement pour l’année 2013-2014. 
  • Séjour recherche de 1 mois en juin 2009 au CRP-HT (Centre de Recherche Public Henri Tudor) du Luxembourg. 
  • Séjour recherche 1 mois en 2004 à l’EPFL (École Polytechnique Fédérale de Lausanne).

Principales collaborations à l’international

  • Prof. Sukhan Lee, Directeur de l’ISRI (Intelligent System Research Institute), Corée du Sud.
  • Prof. Antonios Tsourdos, Directeur de « Centre for Cyber-Physical Systems » et directeur de la recherche à  l’Université de Cranfield, Royaume-Uni.
  • Prof. Andrzej OrdysUniversité de Kingston, Royaume-Uni. 
  • Prof. Ioan Doroftei, Enseignant chercheur à "Gheorghe Asachi" Technical University of Iasi, Roumanie. 
  • Dr. Djamel Khadraoui, Responsable du Laboratoire Trusted Service Systems, Luxembourg Institute of Science and Technology (LIST), Luxembourg.

Membre de comités de programme de conférences internationales

Membre de comités de programme de workshops

Membre de comités d’organisation de congrès / écoles d’été

  • 53ème congrès du Club EEA, Clermont-Ferrand, 30 et 31 mai 2013. J’étais notamment responsable du développement et de la mise en place du site web du congrès (http://www.eea2013.univ-bpclermont.fr).
  • École d'été (Franco-Mexicaine) SSIR'08. Clermont-Ferrand, 23 June - 4 July 2008. J’ai par ailleurs assuré durant cette école d’été des TPs de robotique en anglais visant un public de chercheurs internationaux. 
  • 5th International Symposium on Assembly and Task Planning (ISATP), Besançon, July 2003.
  • 43ème congrès du Club EEA, Besançon, 14-16 mai 2003.
  • 5th Franco-Japanese Congress & 3rd European-Asian Congress of Mechatronics (MECATRONICS), Micropolis, Besançon, 9-11 octobre 2001.

Responsabilités lors des congrès

  • Chairman et co-organisateur du workshop intitulé FRCA-IAV “Flexible and Robust Control Architectures for Intelligent / Autonomous Vehicles” à IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV'19).
  • Chairman des sessions “Autonomous Vehicles” et “Environmental Impact Reduction” du congrès ITSC'18, IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems, November 2018, Maui-Hawaii-USA.
  • Chairman de la session “Clean Intelligent Vehicles (session 6C)” à ICINCO’17, International Conf. on Informatics in Control, Automation and Robotics, Madrid-Spain, 26-28 July 2017.
  • Chairman de la session “Control and Collision Avoidance of Autonomous Vehicles” à RoMoCo, 11th International Workshop on Robot Motion and Control, Wasowo - Poland, 3-5 July 2017.
  • Chairman des sessions “Autonomous Vehicles” et “Mobile Robot Applications” du congrès international IAS'12, Intelligent Autonomous Systems, Jeju – South Korea, 26-29 June 2012.
  • Co-chairman de la session “Multi-robot” du congrès international SYROCO'12, Dubrovnik – Croatia, 5-7 September 2012.
  • Chairman de la session “Behavior Robotics” du congrès international ICRA’04, New-Orleans – USA, 30 April 2004.
  • Chairman de la session “Motion/Trajectory Planning and Control” du congrès international ROBIO’04, Shenyang – China, 25 August 2004.

Diffusion et vulgarisation

  • Participation à la rédaction d’un article dans Usine Nouvelle, « Les robots travaillent en essaim » N° 3413, 5 mars 2015.
  • Organisation des démonstrations de « robotique mobile » réalisées par les étudiants de Polytech Clermont-Ferrand au 42ème Olympiades des métiers (Clermont-Ferrand, 24 nov. 2012).
  • Séminaire sur les systèmes hybrides (continus/discrets) donné dans le cadre d’une école d’été Franco-Coréenne, organisée par Intelligent System Research Institute - SungKyunKwan University, Corée du sud. Juin 2011.
  • Mise en libre accès de ressources pédagogiques (polycopié de TP de robotique et un logiciel que j’ai développé pour la simulation d’un bras manipulateur de type SCARA 2D) dans le cadre de l’UNIT (Université Numérique d'Ingénierie et de Technologie) du GDR Robotique, novembre 2010.
  • Participation avec une présentation “TPs de modélisation et commande en robotique à l’aide de Matlab/Simulink” à la 2ème Journée Robotique et Enseignement Supérieur, organisée par le GDR-Robotique. École des Mines de Paris, 25 mars 2009.
  • Participation au salon européen de la recherche et de l'innovation avec des expérimentations de mini-robots mobiles coopératifs (3-5 juin 2005, Stand du CNRS). 

Activité d’évaluation de projets et de relecture d’articles

  • Expert scientifique et technique dans le domaine des STIC pour le MESR.
  • Expert scientifique du FNRS (Fonds de la Recherche Scientifique) - Belgique.
  • Évaluateur dans le cadre de plusieurs programmes ANR dont « ARPEGE ».
  • Sur la période 2006-20.., j’ai officié également en tant que relecteur pour notamment :
    • IEEE - Journal – Transactions on Robotics (T-RO)
    • IEEE - Journal – Transactions on Vehicular Technology (T-VT)
    • IEEE - Journal – Transactions on Intelligent Transportation Systems (T-ITS)
    • IEEE - Journal – Transactions on Intelligent Vehicles (T-IV)
    • IEEE - Journal – Transactions on Mechatronics (TM)
    • Springer - Journal of Robotics and Autonomous Systems (RAS)
    • Springer - Journal of Intelligent and Robotic Systems (IRS)
    • International Journal of Advanced Robotic Systems (IJARS)

Pour ce qui est des congrès internationaux, j’interviens fréquemment depuis 2006 en tant que relecteur dans notamment : IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA), IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), IFAC Symposium on Robot Control (SYROCO), IFAC Int. Conf. on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO), ITSC, IAS, DARS, IAV, etc. 

·        IRMAS’19, Intelligent Robotics and Multi-Agent Systems track of SAC’19, Symposium on Applied Computing, Limassol, Cyprus, 8-12 April 2019.  

·        IRMAS’18, Intelligent Robotics and Multi-Agent Systems track of SAC’18, Symposium on Applied Computing, Pau, France, 9-13 April 2018.  

·        IRMAS’17, Intelligent Robotics and Multi-Agent Systems track of SAC’17, Symposium on Applied Computing, Marrakesh, Morocco, 3-6 April, 2017.

·        ETFA’12, Track 7: Intelligent Robots & Systems. 17th IEEE Emerging Technologies & Factory Automation. Krakow, Poland, 17-21 Sept. 2012.

Last Updated on Friday, 05 April 2019 14:25
 


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