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Navigation de robots mobiles / véhicules autonomes PDF Print E-mail
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L'objectif de ces travaux de recherche est la commande de robots mobiles / véhicules autonomes dans des environnements encombrés. Cette commande doit garantir le maximum de sécurité et de robustesse de la navigation du robot. L'approche investiguée consiste à utiliser les techniques des systèmes hybrides (activation de contrôleurs continus sous l'influence d'événements discrets) pour suivre au mieux les consignes que doit suivre le robot. Ceci stipule, la maîtrise de trois éléments :
  1. les contrôleurs élémentaires : il faut en effet établir plusieurs contrôleurs élémentaires stables, chacun dédié à la réalisation d'une tâche spécifique (e.g., aller vers un objectif, suivre une trajectoire, suivre un mur, éviter des obstacles, etc.). Il a été proposé par exemple une stratégie de navigation basée uniquement sur des points de passages qui utilise une commande stable et flexible dédiée (cf. video ci-dessous).  Download Embed Embed this video on your site Un focus important s'est fait ces dernières années pour mesurer et maitriser/manager le risque des manouvres des véhicules autonomes routiers, réalisant par exemple des manœuvres de dépassement sûrs en milieu autoroutier (basés sur des réseaux Bayésiens et des métriques appropriées basées sur l’évolution des distances entre l'égo-véhicule et les autres véhicules autour). Download Embed Embed this video on your site    Download Embed Embed this video on your site Il est à noter par ailleurs que l'un des contrôleurs importants à définir pour une navigation sécurisée est celui de l'évitement d'obstacles qu'on aborde dans nos travaux en utilisant une méthode réactive basée sur les cycles limites (les vidéos ci-dessous montrent quelques résultats de simulations et d'expérimentations).  Download Embed Embed this video on your site   Download Embed Embed this video on your site Download Embed Embed this video on your site   Download Embed Embed this video on your site
  2. Il est à noter par ailleurs que les contrôleurs développés sont synthétisés en utilisant le théorème de stabilité de Lyapunov.
  3. les évènements d'activation d'un contrôleur en faveur d'un autre. 
  4. stabilité des transition (switches) entre contrôleurs. Ces transitions doivent se faire également en respectant les contraintes structurelles des robots (e.g. limitation des couples moteurs, éviter les à-coups de commande, non holonomie, etc.) en vue d’assurer le maximum de précision et de sécurité des transitions entre contrôleurs. 

Un focus important s'est fait ces dernières années pour mesurer et maitriser/manager le risque des manouvres des véhicules autonomes routiers, réalisant par exemple des manœuvres de dépassement sûrs en milieu autoroutier (basés sur des réseaux Bayésiens et des métriques appropriées basées sur l’évolution des distances entre l'égo-véhicule et les autres véhicules autour).

Last Updated on Friday, 05 April 2019 15:21
 

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