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Simulation des systèmes multi-agents PDF Print E-mail
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J'ai conçu et développé tout au long du déroulement de mes travaux de doctorat un simulateur pour Mini-Robotique Collective (MiRoCo) (Fig.1) basé sur ossature multi-agents. MiRoCo est à présent un outil complet et convivial pour simuler d'une manière précise et rigoureuse des systèmes multi-robots à forte dynamique d'interaction. Ainsi, nous avons pu évaluer objectivement la pertinence des architectures de contrôle proposées. Parmi les principales composantes de MiRoCo nous soulignons l'existence d'un moteur physique (modèle de collisions, modèle d'émission/réception des signaux, etc.) très performant, s'ajoute à cela un affichage virtuel 3D très réaliste qui utilise OpenGl (Open Graphics Library). L'autre outil de simulation que j'ai développé durant mes travaux de thèse correspond à la bibliothèque d'algorithmes génétiques BibAG qui, interfacée avec MiRoCo, nous permet de réaliser des optimisations appropriées des architectures de contrôle proposées. Plus de détails sur ces simulateurs sont donnés au chapitre VII de mon mémoire de thèse.

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Fig.1. Simulateur MiRoCo

Last Updated on Sunday, 10 January 2010 22:29
 

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