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Modification de trajectoire de référence pour un robot marcheur

Ces travaux de recherche effectués à l'IRCCyN dans le cadre de mon Master recherche ont concerné la commande d'un robot bipède. Il s'agit plus particulièrement d'une commande qui doit garantir la stabilité du robot lors de la marche, et ce même en présence de perturbations importantes. Pour assurer cette stabilité, la commande doit satisfaire à la fois les contraintes structurelles et dynamiques du robot, mais aussi les contraintes de non glissement du pied du robot. Par ailleurs, la commande d'un robot marcheur nécessite la définition préalable des consignes articulaires à suivre. Ces consignes sont décrites généralement par l'intermédiaire de trajectoires de référence définies au préalable et qui décrivent les angles, vitesses et accélérations articulaires que le robot bipède doit suivre afin de satisfaire différents types de critères. Le critère le plus important correspond à la non chute du robot, à celui-ci viennent s'ajouter généralement d'autres critères tels que l'optimisation de la vitesse d'avance du robot ou de sa consommation énergétique, etc.
Le travail effectué a permis de valider la possibilité d'une modification en ligne de la trajectoire de référence d'un robot bipède afin de garantir sa non chute. Plus précisément, j'ai implémenté en simulation (sous MATLAB/Simulink) une stratégie de commande qui permet de satisfaire toutes les contraintes liées à une marche stable du robot bipède. Ceci est obtenu en paramétrant les trajectoires de référence du robot non plus uniquement en fonction du temps, mais aussi en fonction d'un paramètre “p” intrinsèque à la marche (cf. liste de publications). Les résultats très encourageants de la commande appliquée en simulation nous laissent espérer son implantation sur des prototypes de robots bipèdes. La stratégie de contrôle proposée ayant fait ses preuves en simulation pour une structure bipède complètement actionnée, il paraît également très concevable d'étendre cette stratégie de contrôle à une structure de robot bipède sous-actionnée telle que celle du robot Rabbit.
Last Updated on Sunday, 10 January 2010 22:28
 

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