Enseignement Robotique
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Robotique

L'objectif de ces cours de robotique est de comprendre et de maitriser les éléments de modélisation et de commande utiles aux systèmes robotiques (bras manipulateurs, robots mobiles).



Modélisation et commande des robots PDF Print E-mail
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Les transparents du cours sont donnés ci-dessous (il est à noter qu'ils contiennent des parties manquantes). Ce cours a trait aux robots manipulateurs et a les objectifs suivants :
  1. comprendre et savoir interpréter une transformation dans l'espace à l'aide de matrices de transformations homogènes,
  2. savoir modéliser la géométrie des robots, par la méthode de Denavit Hartenberg Modifiée,
  3. connaître les bases et le fonctionnement des méthodes d'obtention des modèles géométriques, cinématiques et dynamiques d'un robot, 
  4. savoir comment générer des consignes (articulaires, opérationnelles) pour la commande en position de robots.
Compétences visées : Capacité d'appréhender un système robotique en vue de sa commande.

Last Updated on Friday, 25 December 2015 18:30
 
TP Modélisation et commande des robots PDF Print E-mail
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L'objectif de ce TP est la mise en application des principales notions de modélisation et de commande des robots manipulateurs traités en cours de robotique. Ceci est réalisé par l'intermédiaire d'un simulateur développé sous Matlab/Simulink (cf. vidéo ci-dessous). Les modèles géométriques, cinématiques et dynamiques de robots manipulateurs sont abordés en vue de la commande.

L'ensemble des programmes nécessaires à la réalisation de ce TP est accessible via le lien suivant

Compétences visées : Isoler et maîtriser toutes les briques de base nécessaires à la commande d'un bras manipulateur.

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Last Updated on Friday, 25 December 2015 18:33
 
Robotique mobile PDF Print E-mail
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Les transparents du cours sont donnés ci-dessous (il est à noter qu'ils contiennent des parties manquantes). Ce cours a trait à la robotique mobile et il a les objectifs suivants :
  1. Connaître les principales applications liées aux Robots Mobiles (RM),
  2. Connaître les principaux moyens de locomotion utilisés par les RM,
  3. Savoir comment modéliser les RM en vue de leur commande,
  4. Connaître les principales méthodes de localisation des RM,
  5. Connaître les principales approches pour réaliser la navigation des RM. 
Compétences visées : Maîtriser les principaux outils de modélisation et de commande pour les robots mobiles.

Chapitre I au chapitre III

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Chapitre IV au chapitre V

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Last Updated on Friday, 25 December 2015 18:30
 
TP Robotique mobile PDF Print E-mail
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L'objectif de cette série de TP est la mise en application des méthodes de localisation et de commande pour un robot mobile. Ceci est réalisé par l'intermédiaire de l'implémentation effective de ces méthodes à la fois en simulation (sous Matlab/Simulink) et sur les robots WifiBot disponible au niveau du département Génie Electrique.

Les TPs sont au nombre de trois :
  1. Localisation des robots mobiles : Extraction des primitives de base et propagation de l’incertitude,
  2. Planification de chemin : Champs de potentiels,
  3. Commande et évitement d’obstacles : Théorème de stabilité de Lyapunov et méthode des cycles-limites.
Compétences visées : Isoler et maîtriser toutes les briques de base nécessaires à la localisation, la modélisation et la commande des robots mobiles.
Last Updated on Thursday, 28 January 2010 12:29
 


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